Teollisuusrobottien luokittelu

Teollisuusrobotti on tuotantoprosesseissa käytettävä automaattinen käsittelykone, joka on suunniteltu suorittamaan moottori- ja ohjaustoimintoja (ks. Teollisuusrobottien käyttö just-in-time -tuotannossa).

Nykyään täysin erityyppiset teollisuusrobotit palvelevat menestyksekkäästi monilla teollisuudenaloilla, sekä yksinkertaiseen esineiden siirtämiseen että monimutkaisten teknisten toimintojen suorittamiseen, käytännössä korvaamalla ihmisen monilla alueilla, erityisesti niillä, joissa suoritetun työn korkea tarkkuus ja laatu , suuri määrä yksitoikkoisista liiketoimista, suuresta määrästä jne.

Teollisen toiminnan laajuuden vuoksi on olemassa valtava määrä erilaisia ​​robotteja, jotka eroavat toisistaan ​​tarkoituksen, suunnittelun, teknisten ominaisuuksien, käyttöalueiden jne.

Tyypistä riippumatta jokainen teollisuusrobotti sisältää välttämättä manipulaattorin ja ohjelmoitavan ohjausyksikön, joka itse asiassa asettaa kaikki tarvittavat toimeenpanoelinten liikkeet ja ohjaustoiminnot. Katsotaanpa teollisuusrobottien standardiluokitusta.

Suoritetun työn luonne

• Valmistus — valmistustoimintojen suorittaminen: hitsaus, maalaus, taivutus, kokoonpano, leikkaus, poraus jne.

• Apu - nosto- ja kuljetustoimintojen suorittaminen: kokoonpano, purkaminen, laskeminen, lastaus, purku jne.

• Universal - suorittaa molempia toimintoja.

Kantavuus

Teollisuusrobotin nostokyky määritellään tuotantokohteen enimmäismassaksi, johon robotti pystyy tarttumaan ja pitämään lujasti tuottavuuttaan heikentämättä. Joten kantokyvyn suhteen teollisuusrobotit jaetaan:

• Superraskas — nimelliskuormitus yli 1000 kg.

• Raskas - nimellinen kantavuus 200 - 1000 kg.

• Keskikokoinen — nimellinen kantavuus 10-200 kg.

• Kevyt - nimelliskuormituskyvyllä 1-10 kg.

• Ultrakevyt — nimellinen kantavuus jopa 1 kg.

Asennustavan mukaan teollisuusrobotit ovat:

• Sisäänrakennettu – suunniteltu palvelemaan yhtä konetta;

• Lattia ja ripustus — monipuolisempia, suuriin liikkeisiin kykeneviä, ne voivat toimia samanaikaisesti usean koneen kanssa, esimerkiksi porojen vaihtamiseen, osien sijoittamiseen jne.

Liikkuvuus tai vakaus

Teollisuusrobotit ovat liikkuvia ja kiinteitä. Siirrettävät pystyvät kuljettamaan, suuntaamaan ja koordinoimaan liikkeitä ja liikkumattomat vain kuljettamaan ja suuntaamaan liikkeitä.

Palvelualue

Teollisuusrobotin palvelualuetta kutsutaan robotin työtilaksi, jossa toimeenpaneva elin (manipulaattori) pystyy suorittamaan sille aiotut toiminnot huonontamatta vakiintuneita ominaisuuksia.

Työ alue

Teollisuusrobotin työalue on tietyn alueen tila, jossa manipulaattori voi tehdä työtä rikkomatta määritettyjä ominaisuuksia. Työskentelyalue määritellään tilan tilavuudeksi ja se voi olla 0,01 kuutiometristä korkean tarkkuuden roboteille ja 10 kuutiometriin tai jopa enemmän (mobiiliroboteille).

aseman tyyppi

• Sähkömekaaniset;

• Hydraulinen;

• Pneumaattinen;

• Yhdistetty.

Tuotantotyyppi

• Kuljetus toimii;

• Varastotyöt;

• Automaattinen ohjaus;

• Asennus;

• Hitsaus;

• Poraus;

• Valu;

• Taonta;

• Lämpökäsittely;

• Maalaus;

• Pesut yms.

Lineaariset ja kulmanopeudet

Teollisuusrobotin käsivarren lineaarinen nopeus on yleensä 0,5-1 m/s ja kulmanopeus 90-180 astetta/s.

Ohjaustyyppi

Ohjausmenetelmän mukaan teollisuusrobotit ovat:

• Ohjelmoidulla ohjauksella (numeerinen, sykli);

• Mukautuvalla ohjauksella (asennon, ääriviivojen mukaan).

Ohjelmointimenetelmä:

• analyyttinen — ohjelman laatiminen;

• harjoittelija - käyttäjä suorittaa toimintosarjan, robotti muistaa ne.

Koordinaattijärjestelmän näkymä

Teollisuusrobotin koordinaattijärjestelmä voi olla tarkoituksesta riippuen:

• Suorakulmainen;

• Lieriömäinen;

• Pallomainen;

• Kulma;

• Yhdistetty.

Liikkuvuusasteiden lukumäärä

Teollisuusrobotin liikkuvuusasteiden lukumäärä on kaikkien käytettävissä olevien koordinaattiliikkeiden kokonaismäärä, jotka robotti voi suorittaa tarttuvalla esineellä suhteessa kiinteään tukipisteeseen (esimerkkejä kiinteistä solmuista: alusta, jalusta), ottamatta huomioon kiinnitys- ja irrotusliikkeitä. Joten liikkuvuusasteiden lukumäärän mukaan teollisuusrobotit jaetaan:

• 2 liikkuvuusastetta;

• 3 liikkuvuusastetta;

• 4 liikkuvuusastetta;

• yli 4 liikkuvuusastetta.

Paikannusvirhe

Teollisuusrobotin paikannusvirhe on sen manipulaattorin sallittu poikkeama ohjausohjelman määrittämästä asennosta. Työn luonteesta riippuen paikannusvirheet ovat:

• Karkeaan työhön - + -1 mm - + -5 mm;

• Tarkkoihin töihin - + -0,1 mm - + -1 mm;

• Erittäin tarkkaan työhön - + -0,1 mm asti.