Mitä on peräkkäinen ajo

Servokäyttöjen päätarkoitus: järjestelmään syötetyn ohjaussignaalin seuranta, joka muuttuu aiemmin tuntemattoman lain mukaan. Trackerit muodostavat suuren joukon teollisuudessa käytettyjä asemia. Yleisin tapaus on tietyn tuloakselin liikkeen kehittäminen käyttölaitteen lähtöakselilta. Tässä tapauksessa liikkeen toistaminen lähtöakselilta on suoritettava tarvittavalla virheellä. Servokäytöissä ohjattavana suurena on yleensä kiertokulma Θ ja itse säätö on asennonsäätöä.

Kuvassa näkyvä servokäytön toimintakaavio. 1, on suljettu rakenne, jossa on jäykkä negatiivinen takaisinkytkentä pyörimiskulman Θ2 lähtöakseleille.

Riisi. 1. Sekvenssitaajuusmuuttajan toimintakaavio

Servokäytön periaate on seuraava. Oletetaan, että kulman Θ1 tuloakselin ja lähtöakselin Θ2 välillä esiintyy tietty poikkeama, ts. Θ1 ei ole yhtä suuri kuin Θ2.Anturit D1 ja D2 synnyttävät pyörimiskulmiin verrannollisia jännitteitä ja syöttävät ohjausjännitteen Uy = U1-U2 muuntimen P tuloon, missä U1 = k1Θ1, U2 = k2Θ2... Siksi anturit D1 ja D2 ovat yleensä ns. mittarin poikkeama... Muuntaja P muuntaa Uy:n verrannolliseksi moottorin ohjaussignaaliksi, joka voi olla ankkuriin syötetty jännite.

Jännite Uy muodostuu sellaiseen merkkiin, että moottori D, saatuaan tehon, alkoi pyörittää akseliaan suuntaan, johon kulmaero Θ2-Θ1 pieneni. Toisin sanoen peräkkäinen käyttö pyrkii aina jatkuvasti automaattisesti eliminoimaan tulo- ja lähtöakselien väliset kohdistusvirheet.

Potentiometrinen mittauslaite, selsin, muuntajatilassa toimiva, pyörivä muuntaja jne. käytetään servokäytön poikkeamamittarina, laitteena muunnin – G-D-järjestelmän moottori, EMU-D, MU-D, UV-D jne.

Lohkokaavio kuvassa näkyvästä yksinkertaisimmasta servojärjestelmästä. 2, koostuu SD-anturin selsynistä, SP-vastaanottimen selsynistä, jotka toimivat muuntajatilassa ja suorittavat antureiden D1 ja D2 toimintoja, eli tulokulmavirhemittarin Θ1 ja viikonloppuna Θ2.

Celsini — Nämä ovat vaihtovirtasähköisiä mikrokoneita, jotka pystyvät itsesynkronoitumaan. Niitä käytetään etäkulmansiirtojärjestelmissä, kuten antureissa ja vastaanottimissa. Kulma-arvon siirto tällaisessa järjestelmässä muuttuu synkroniseksi, vaiheistetuksi ja tasaiseksi. Tässä tapauksessa kulman asettavan laitteen (anturin) ja lähetettävän arvon vastaanottavan laitteen (vastaanottimen) välillä on vain sähköinen yhteys tietoliikennelinjan muodossa.

Riisi. 2.Kaavio servokäytöstä selsynillä

Riisi. 3. Selsin

Järjestelmä sisältää muuntimen, joka tasaa yksivaiheisen JV-käämin vaihtojännitteen ja vahvistaa sitä. Muuntimen (katso kuva 2) tulee olla etumerkkiherkkä, eli SP-käämin signaalin vaiheesta riippuen sen on syötettävä vakiojännite positiivisella tai negatiivisella etumerkillä moottorin ankkuriin.

Käyttömoottori on kytketty yhteisyrityksen roottoriin alennusvaihteen P kautta. Pyörimiskulman Θ1 määrittävä tulo syötetään järjestelmään päämuistista, jonka akseli on kiinteästi kytketty SD:n akseliin. Joskus tämä viestintä tapahtuu supistimen kautta.

Jos laturi siirtää akselia SD alkuasennosta kulmaan Θ1, yhteisyrityksen yksivaihekäämin lähtöön ilmestyy vaihtojännite, jonka amplitudi on verrannollinen tulo- ja lähtökulmien eroon. taajuusmuuttajan Uy = U1 = k1(Θ1-Θ2 ).

Jännitteen Uy taajuus määräytyy LEDin yksivaihekäämin syöttötaajuudella (50, 400 Hz jne.). Muuntaja P tasaa ja vahvistaa jännitettä Uy.

Kaavamaisessa muodossa se voidaan esittää vaiheherkällä tasasuuntaajalla ja eri elementtipohjalta valmistetulla tasavirtavahvistimella. Esimerkiksi transistorivahvistinta voidaan käyttää tasasuuntaajana ja EMU:ta vahvistimena.

Sähkömoottori, joka on saanut tehon muodossa UI, tämän jännitteen napaisuudesta riippuen, alkaa pyörittää yhteisyrityksen akselia ja akselia vaihdelaatikon läpi siten, että kulmien Θ1 ja Θ2 ero pienenee.Heti kun käy ilmi, että Θ1-Θ2 = 0, yhteisyrityksen yksivaihekäämitys lakkaa tuottamasta jännitettä Uy, eli Uy = 0. Sitten moottorin ankkuriin syötetty jännite poistetaan ja se lakkaa pyörimästä akseliaan. Tällä tavalla järjestelmä reagoi ulkopuolelta tulevaan ohjaussignaaliin.

Usein servojärjestelmissä käytetään kiertokulman (asento) negatiivisen takaisinkytkennän lisäksi kiertotaajuuden palautetta. Tässä tapauksessa kuvassa 2 esitetty kaavio. 2 muuttuu.

Riisi. 4. Kaavio suljetun silmukan käytöstä negatiivisen nopeuden takaisinkytkennän kanssa

Moottorin akselille sijoitetaan takogeneraattori ja sen käämityksestä saatava jännite syötetään muuntimelle P sarjassa jännitteen Uy kanssa kuvan 1 mukaisesti. 4. Käytännössä käytetään myös muun tyyppistä palautetta.

Saatat olla kiinnostunut tästä: Mikä on sähkökäyttö?